水面护航多对一必胜区
针对恒定流场中的多追踪者单逃避者博弈，刻画了支配边界与半透曲面，给出了双方必胜策略，最多两个追踪者即可完成保护。
邓瑞良 · Zhang, Weixian · Yan, Rui · 石宗英 · 钟宜生
IEEE Transactions on Automatic Control 2023
半透曲面作为障碍面的一部分，将状态空间划分为逃避者与追踪者各自能保证获胜的区域，使博弈结局可由几何结构直接判定。
在合理假设下，无论流场如何，成功保护所需追踪者数量不超过两个，与无流场情形一致，降低了任务编队规模需求。
针对划分后的获胜区域，作者分别为逃避者与追踪者构造了保证获胜的策略，避免了一方策略缺失导致的对抗不对称。