力位融合抓取控制器

不同形状稳定抓握

将最小力-最小角度准则融入灵巧手抓取规划，同时利用仿真触觉反馈直接求解最优关节角度矩阵。

Yinfeng, Geng · Yubo, Fan · 杜巧玲 · Wenli, Ma · Zhenlong, Bi

Intelligent Service Robotics 2026

技术优势

三种抓取姿态都能生成

能根据物体形状和任务需求生成包络、精确和混合抓取姿态，覆盖多种应用场景。

直接解出关节角度

利用仿真触觉信息，通过改进角蜥蜴优化算法直接求出最优关节角度矩阵，无需反复试凑或额外标定。

应用场景

• 机器人抓取控制：替代传统抓取规划，提升多指手对异形物体的稳定抓取能力
• 多指灵巧手操作：为多指灵巧手提供兼顾力与姿态的抓取策略，扩展操作灵活性
• 机器人执行器：可为灵巧手关节执行器生成精确指令，提升底层驱动效率
• 医疗机器人末端执行：用于医疗末端执行器，实现对精细器械的稳定包络与精确抓取
• 物流抓取机器人：提升物流抓取对多种形状商品的适应性和抓取成功率