有限时间预设性能
通过有限时间预设性能函数与模糊自适应结合，该观测器能在预设时间内同时抑制外部扰动和模糊逼近误差，实现误差的快速收敛与高精度跟踪。
刘玮 · Jianhang, Zhao · 赵环宇 · 马千 · 徐胜元 · Park, Ju H.
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2023
跟踪误差被限制在有限时间预设性能函数内，确保稳态误差和收敛时间同时满足预设指标，无需事后调整。
复合扰动观测器同时估计外部扰动和模糊逼近误差，降低模糊逼近误差对控制精度的影响。
闭环系统被证明为半全局实际有限时间稳定，跟踪误差和收敛时间满足预设性能指标。