扑翼机鲁棒飞行控制器

姿态轨迹双优

专为扑翼仿生机器人设计，显著提升姿态与轨迹跟踪性能，优于现有算法。

Qian, Chen · Fang, Yongchun Chuny · Fan, Jia · Jifu, Yan · Liang, Yiming · 李铁风

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

技术优势

跟踪性能更优

在新仿真平台上对比仿真显示，所提控制器在姿态跟踪和位置轨迹跟踪上均优于现有算法。

仿真就能迁移实机

实飞实验直接采用仿真中相同的控制算法和参数，无需重新整定，减少部署工作量。

平台能算真实气动力

平台基于叶素理论和准定常模型，包含平移升力、平移阻力、旋转升力、附加质量力和拍合机制，可准确计算扑翼气动力。

应用场景

• 扑翼机器人：为扑翼机器人提供经过实飞验证的控制器和仿真平台，减少调试时间。
• 仿生飞行控制：控制器针对扑翼气动特性设计，可实现仿生飞行的精准姿态与轨迹控制。
• 微型无人机：适用于微型无人机，用同一套参数实现仿真到实机的稳定飞行。
• 空中机器人：提供通用仿真平台，可探索空中机器人的复杂飞行任务。