级联等效输入干扰估计器

抗噪增强

通过级联结构显著提升抗扰动能力，同时避免高频噪声被过度放大，适用于高精度控制场景。

Du, Youwu · She, Jinhua · 曹卫华

IEEE Transactions on Cybernetics 2024

参数信息

噪声抑制曲线上移量

20p dB

技术优势

噪声不过度放大

级联结构下噪声抑制相关的传递函数幅频曲线在高频段仅上移20p dB，避免了传统方法因提高抗扰性能而导致的噪声放大问题。

灵敏度提升p倍

在低频段，级联等效输入干扰估计器的灵敏度降低幅度是标准估计器的p倍，意味着扰动抑制能力得到显著增强。

应用场景

• 精密运动控制：在精密运动控制中，此方法可同时抑制外部扰动和传感器高频噪声，提高定位精度。
• 机器人抗扰控制：机器人关节或末端执行器受到外部扰动时，该估计器可增强鲁棒性而不放大编码器噪声。