有限时快速收敛
该控制器通过引入虚拟扩展状态，在有限时间内实现四旋翼无人机位置轨迹跟踪，无需滤波器即可生成姿态指令。
王国东 · 王翔宇 · Li, Shihua · 路坤锋
Nonlinear Dynamics 2024
控制器基于加幂积分技术，保证位置环在有限时间内完成轨迹跟踪。
姿态指令直接由虚拟扩展状态生成，不再需要滤波器，简化实现。
通过设置虚拟状态初值，推力控制输入可以更灵活地调整。
有限时间速度观测器考虑气动阻尼，实际估计更准确。