标定即插即用
一种提升协作机器人位置精度的标定方法，无需在关节处安装双编码器，仅需一次标定即可补偿多方向位置精度变化。
Li, Yingjie · 高贯斌 · 那靖 · Zhang, Faxiang · Xing, Yashan
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024
通过插值预测MPAV误差，摆脱了传统辨识方法对关节双编码器的依赖。
在六自由度协作机器人上、四种关节力矩条件下的标定实验证实位置精度明显提升。
通过运动学模型分析MPAV成因，并实验揭示误差的极值性、对称性和方向性等性质。