实用指定时间跟踪控制器

全程有效免切换

不依赖无限时变增益，控制器在整个时间区间内连续且有效，直接适用于存在非零扰动的严反馈系统。

Dahui, Luo · 王玉娟 · Yongduan, Song

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024

技术优势

控制增益有界

所提方法不涉及无限时变增益，从根本上避免增益发散的问题。

全程有效

控制方案在整个时间区间上都有效，而不仅限于有限时间段。

控制动作连续

通过引入软化单元，避免了因控制切换引起的间断。

应用场景

• 工业机器人：让机械臂在指定时刻精确到达目标位姿，无需切换控制律。
• 先进机器人：为高性能机器人提供全程有效的跟踪控制，避免增益发散
• 无人机：保证无人机在预定时刻完成轨迹跟踪，抗外界扰动。
• 具身智能：为具身智能体的运动控制提供连续、无切换的指定时间收敛