自适应容错跟踪控制器

有限时间收敛

针对执行器故障下的异构多智能体系统，实现了无需目标系统矩阵和故障率信息的完全分布式跟踪控制。

董立静 · Liu, Kaige · 杜胜利 · Hao, Yan · 沈海阔

Information Sciences 2023

技术优势

无需目标模型

通过神经网络自适应观测器估计非合作目标输出，避免了目标系统矩阵的获取。

有限时间收敛

跟踪误差在有限时间内收敛，保证快速达到跟踪目标。

完全分布式

控制器不依赖目标系统矩阵和跟踪智能体的执行器故障率，实现完全分布式部署。

应用场景

• 非合作目标跟踪：在目标模型未知时用观测器估计其输出，实现跟踪。
• 异构多智能体系统：为异构智能体提供分布式跟踪控制方案，无需全局信息。
• 执行器故障容错：在执行器故障下仍保证有限时间收敛的跟踪性能。