事件触发固定时间控制器

四电机跟踪同步，通信资源大省

这款控制器把固定时间收敛做进指令滤波反步框架，让四电机驱动系统在不牺牲跟踪与同步性能的前提下大幅降低网络占用，并首次通过分组叠加策略主动抑制转速差来减少机械磨损，为同类多电机平台提供了一个可直接落地的控制方案。

王翔 · Wang, Baofang · Chen, Xinkai · 于金鹏

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025

技术优势

通信占用大降

事件触发机制仅在必要时传输控制信号，避免了周期性通信，从而大幅节省通信资源。

同步磨损更小

分组控制方案将控制输入叠加到电流指令上，快速实现速度同步，从而减少机械磨损。

收敛更快更准

固定时间控制融入反步设计，加快收敛速度并提高跟踪精度。

应用场景

• 多电机驱动系统：在保持跟踪同步的同时大幅降低网络占用，适合通信资源受限的多电机平台。
• 工业机器人控制：通过事件触发降低控制信号传输频率，为机器人多关节协调控制节省通信带宽。
• 精密运动台控制：固定时间收敛保证快速精确跟踪，事件触发机制减少通信干扰对精密运动的影响。