成功率超九成
基于Voronoi图的协调算法，保证找到所有静态目标，并在未知区域高效搜索移动目标。
Liu, Hai · Shujin, Ye · Ma, Chris Yu Tak · 王越 · Chan, Tse Tin
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025
通过理论分析验证，算法确保所有静态目标都能被找到，为关键搜救任务提供确定性保证。
仿真结果表明，算法在找到所有移动目标方面成功率超过 90%，显著优于现有方法。
算法在保证高成功率的同时保持低搜索时延，适合时间敏感的应急响应场景。