气动阻力四旋翼轨迹优化算法

收敛保证

通过凸化处理气动阻力非线性，实现可靠且高效的轨迹优化。

Kuang, Hailiang · 刘新福

IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2024

技术优势

收敛有保证

该算法通过特殊的凸化技术设计，具有理论收敛保证，可避免传统非线性优化算法的收敛问题。

跟踪性能提升

数值仿真结果表明，考虑气动阻力的轨迹优化提升了轨迹跟踪性能。

求解更可靠

采用凸优化方法，相比一般非线性优化求解更可靠和高效。

应用场景

• 四旋翼轨迹规划：用于四旋翼飞行轨迹的生成，考虑气动阻力提升跟踪精度。
• 低空飞行器控制：为低空飞行器提供考虑阻力的轨迹优化，增强低空飞行性能。
• 具身智能运动规划：作为运动规划模块，为具身智能体提供可靠轨迹优化。
• 工业机器人路径优化：将凸优化方法用于机器人路径优化，处理非线性动力学约束。