能保证移动机器人轨迹跟踪误差在有限时间内收敛且始终不超出预设约束边界。
余波 · 都海波 · 温广辉 · Zhou, Jialing · Dezhi, Zheng
Robotic Intelligence and Automation 2025
设计的控制器保证闭环系统在有限时间内稳定，而非渐近稳定，因此收敛更快，适合对时间要求严格的任务。
采用分段障碍Lyapunov函数，当输出接近约束边界时函数趋向无穷，从而在控制律中生成惩罚项，确保输出始终在预设界限内。
引入状态依赖增益惩罚项，解决了耦合条件下保证输出约束的难题，使控制器在更一般的系统中适用。