低频计算高精度
面向肌肉骨骼机器人系统，基于平衡点假说设计的控制器，可实现高精度目标到达任务，同时降低对控制频率和计算成本的要求。
Wu, Yaxiong · Yuan, Jianbo · 乔红
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
通过肌肉收缩动力学和Lyapunov稳定性定理证明了系统鲁棒性，为控制器设计提供了理论保证。
平衡点控制器实现高精度目标到达任务时，所需控制频率和计算成本较低。
建立相对完整的系统模型，提出初步控制器设计与证明框架，为肌肉骨骼机器人研究与应用提供参考。