多腿自适应起降管道无人机

15°斜坡安全起降

仿生多腿构型使无人机在野外不平坦地形上无需平整场地即可安全起降

Peilin, Zhong · 尹乔之 · 孙浩 · 魏小辉 · Le, Zhou

Springer Aerospace Technology 2024

参数信息

最大适应坡度

15 °

技术优势

能站在斜坡上

多腿机构通过关节调整使机体保持水平，避免倾覆。

关节力矩不超限

动力学仿真显示各关节力矩均在合理范围内，驱动系统不会过载。

15°斜坡实测通过

原型机通过姿态调整实验在15°全斜坡地形上安全着陆。

应用场景

• 野外无人机起降：省去平整场地，可直接在野外斜坡起降执行任务。
• 腿式移动机器人：腿式机构提供主动姿态调整，替代固定式起落架。
• 多体动力学仿真：用于验证关节力矩合理性，降低物理试验风险。