数据驱动规定时间控制器

免模型时间最优

一种不依赖系统模型、仅用输入输出数据设计的规定时间收敛控制器，通过切换稳态控制器保证误差在规定时间内进入预设带并保持。

Yijia, Li · Ou, Xianhua · 陈朋 · 何熊熊 · Jiang, Qianru

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

不依赖模型

控制器设计和收敛性证明仅使用系统输入输出数据，无需动力学建模。

规定时间收敛

误差在预设时间窗口内从初始值压缩至稳态误差带，收敛时间可预先指定。

稳态误差受限

规定时间控制完成后切换至稳态控制器，使跟踪误差保持在预设带内。

应用场景

• 工业机器人轨迹跟踪：替代基于模型的轨迹跟踪控制，免去复杂动力学建模。
• 无模型自适应控制：无需建模即可在线整定控制器参数。
• 机械臂运动控制：工业机械臂可直接采用该算法实现规定时间跟踪。
• 非线控制系统：适用于一类离散时间非线性系统的免模型控制。