多机器人系泊运动抑制
针对多机器人系泊系统强流固耦合、高非线性及建模困难的问题，提出一种驱动力模糊控制方法，通过模糊推理实时调整局部反馈PD控制系数，实现不同浪向下船舶运动的有效抑制。
Ding, Shixing · 赵铁石 · 张伟 · Gao, Feng · Baojun, Zhu · Tang, Zhaofeng
Ocean Engineering 2023
通过模糊逻辑直接建立船舶运动与驱动力系数之间的映射，避免了复杂流体-结构耦合系统的建模困难。
利用最大归一化偏差指数和模糊推理逻辑自动生成恢复力系数和阻尼力系数，解决了模糊控制参数过多而难以整定的问题。
实验验证该方法在不同浪向下均能有效抑制船舶的纵荡、横荡和艏摇运动，表现出广泛的适用性。