非对称摩擦神经控制

变负载高跟踪精度

针对机器人关节在变负载和温度影响下的非线性摩擦，采用非对称摩擦模型与多径向基神经网络补偿，实现关节轨迹的高精度跟踪。

Ruiqing, Luo · Hu, Zhengtao · Menghui, Liu · 杜亮 · Sheng, Bao · 袁建军

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

技术优势

摩擦建模更真实

非对称摩擦模型同时考虑速度、负载和温度依赖，更贴近实际摩擦特性，为控制器提供准确前馈补偿。

变负载下跟踪更优

MRBFNN实时补偿未建模非线性和参数不确定性，使关节在负载变化时仍保持高精度轨迹跟踪。

应用场景

• 工业机器人关节控制：嵌入关节控制器，提升焊接、搬运等工况下的轨迹精度。
• 具身智能体运动控制：用于机器人关节，提升复杂动作的跟踪性能。
• 机电系统伺服控制：为伺服系统提供高精度摩擦补偿，提升动态响应。
• 先进机器人控制：作为先进控制模块，实现关节的高精度鲁棒控制。