鲁棒指令形振动控制器

抗扰自适应

针对堆垛机提升与变载工况，将分段成形指令与扰动抑制结合，实现参数不确定下的宽频振动抑制。

李刚 · 马昕 · 李沂滨

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

参数信息

最大振动挠度提升至少

24.69 %

残余振动挠度提升至少

68.32 %

技术优势

抗扰能力强

扰动抑制指令直接消除外部扰动引起的柔性结构振动，无需依赖精确的扰动模型。

参数自整定

改进的神经网络估计器使鲁棒指令成形器的参数能根据负载提升和质量变化实时调整，无需离线重调。

鲁棒性提升

分段函数成形指令对指定频率范围内的振动进行抑制，使控制器对参数不确定性具有固有鲁棒性，无需精确建模。

应用场景

• 堆垛机：直接部署到现有堆垛机控制器，减少变负载工况下的定位振动。
• 起重机：适配各类起重机，提升吊运过程中对负载变化和外部扰动的鲁棒性。
• 柔性机械臂：用于抑制柔性机械臂末端在快速运动中的残余振动。
• 工业自动化：集成到自动化控制系统中，提高高速搬运设备的定位精度。