抗扰精准悬停
通过将加加速度与加速度纳入网络状态动作，实现无人机垂直回收过程的平滑控制与精准悬停。
Ludi, Wang · Gong, Qinghai · Wang, Zhaolei
2023
将加加速度纳入动作变量、加速度纳入状态变量，使控制器网络能感知加速度变化趋势，从而实现对表观加速度的平滑控制。
仿真表明，控制器对质量变化、风干扰和推力突降等情况表现出一定的鲁棒性和适应性。
奖励函数的设计保证无人机在目标点（零点）附近悬停，防止瞄准过程中的异常情况。