抓取精度97.97%
融合外部知识与几何感知，实现语言指令下复杂环境中的精准目标分割与抓取。
Jialong, Xie · 刘晶 · Zhenwei, Zhu · 王超群 · Duan, Peng · Zhou F.
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
引入实体语义增强模块，融合外部知识库与CLIP，充分挖掘指令中名词的语义，实现对目标的精细化定位。
细化解码器生成分割掩码并融合几何感知特征，为指定物体推理出合适的抓取姿态，在杂乱环境下更稳定。
通过语言引导的目标解析模块进行从粗到细的跨模态融合，更好地对齐语言与视觉上下文。