转翼下洗流感知规划器

下洗干扰可控

一种考虑旋翼下洗流优化的空地抓取运动规划方法，能实时调节推力与姿态，将下洗流引导远离目标物体。

Lixian, Zhang · Han, Chengzhe · Zhu, Yimin · Dong, Yifei · XiaoYu, Ji · Zhenting, Zhao · Yang, Jianan

IEEE Robotics and Automation Letters 2023

技术优势

模型来自 CFD

下洗流速度分布由 CFD 仿真得到，为优化提供定量的转子洗流模型，而非凭经验调整。

搜索兼顾动可行

路径搜索同时考虑下洗流速度和动力学可行性，为 NMPC 提供高质量参考轨迹。

实验验证有效

实验展示了所提规划方法在空地抓取中优化下洗流的有效性。

应用场景

• 空地两栖机器人操作：在贴地模式下用规划器防止下洗流吹走目标，实现空地两栖抓取。
• 具身智能抓取规划：将下洗流速度作为优化目标，生成适合轻小物体抓取的运动。
• 多旋翼飞行器控制：通过 NMPC 调节推力与姿态，实现下洗流的有向控制。
• 机器人运动规划：路径搜索同时考虑下洗流与动力学，生成可行且低干扰的轨迹。