鲁棒预见追踪制导律

有限时间收敛

显式计入飞行路径角与航迹角约束，为固定翼无人机提供抗扰且对非光滑路径兼容的快速稳定制导方案。

杨宏安 · Shuxiang, Yang · Shuxin, Wang

ISA Transactions 2026

参数信息

有限时间收敛时间

3 s

技术优势

快速收敛

通过设计鲁棒性指标量化指数收敛速率，确保跟踪误差在有限时间内衰减至有界吸引子集内。

强抗扰

显式纳入外部扰动，并建立快速有限时间稳定的充分条件，增强对有界扰动的抵抗能力。

适应非光滑路径

制导设计考虑视线角约束，兼容非光滑路径并在飞行约束（如坡度角限制）下保持有效。

应用场景

• 固定翼无人机：为固定翼无人机在低空复杂风场中提供快速稳定跟踪，减少航迹偏差。
• 低空飞行器：适用于低空飞行器在山区/城市等非光滑路径环境下的抗扰跟随。
• 工业机器人：可迁移至工业机器人轨迹跟踪，确保其在动力学约束下有限时间收敛。
• 具身智能：为具身智能体提供快速稳定的路径跟随能力，支持动态环境中的鲁棒导航。
• 物联网与传感网：可用于物联网移动节点（如无人机）的路径规划与控制，提升网络部署鲁棒性。