规定性能保证
针对随机非线性多智能体系统，提出的算法能保证所有跟踪误差在规定时间内收敛到指定集合，适用于未知死区输入情形。
任长 · Zhang, Jiaang · 关永
IEEE Transactions on Cybernetics 2023
通过设计速度函数，所有跟踪误差都能在给定有限时间内收敛到指定集合。
将死区模型转化为线性项和扰动项，从而克服死区输入的影响。
采用事件触发策略，仅在需要时进行通信，降低了信息传输频率。