无需速度测量
一种基于不确定性与干扰估计器（UDE）的分布式编队跟踪控制器，无需线性速度测量即可实现四旋翼群体的高精度编队控制。
Yang, Hu · 缪志强 · 王耀南 · 张辉 · 刘敏 · 王祥科 · 王贺升
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
通过高阶微分器估计线速度，省去速度传感器，降低硬件成本和重量。
UDE技术主动估计并补偿时变外部扰动，保持编队精度。
控制器采用分布式架构，无需集中通信，增强系统可扩展性。