抗扰跟踪更精准
一种新型自适应变幂次滑模观测器，与模型预测控制结合，为麦克纳姆轮移动机器人提供抗扰动和不确定性的前馈补偿。
王栋梁 · Gao, Yong · 魏武 · Yu, Qiuda · Wei, Yuhai · 李文姬 · Zhun, Fan
ISA Transactions 2024
通过前馈补偿抑制干扰和不确定性影响，同时维持模型预测控制的约束满足能力，实现精确跟踪。
模型预测控制器在设计中考虑各种物理约束，将跟踪问题转化为约束二次规划，在线求解最优控制输入，确保约束不被违反。
观测器的稳定性通过李雅普诺夫理论严格证明，为控制方法提供理论保障。