Mecanum轮全向移动机器人

模糊自适应终端滑模

采用模糊自适应递归终端滑模控制，实现农业运输场景的高精度轨迹跟踪。

Sun, Zhe · Hu, Shujie · Xie, Hao · Hongyu, Li · Zheng, Jinchuan · Bo, Chen

Computers and Electrical Engineering 2023

技术优势

消除抖振与奇异性

递归终端滑模设计避免了传统滑模的抖振和非奇异终端滑模的奇异性问题，控制器输出平滑，有利于执行器寿命和系统稳定性。

适应负载变化

模糊自适应机制在线调整控制增益，使机器人在不同负载（如空载和负载）下均能保持良好的轨迹跟踪性能。

鲁棒性优于基准控制器

实验对比传统滑模和非奇异终端滑模控制器，所提策略在跟踪精度和鲁棒性上均表现出优越性。

应用场景

• 移动机器人控制：提供高精度轨迹跟踪算法，可直接用于各类全向移动机器人的运动控制。
• 农业自动化装备：用于农业运输机器人，实现在田间或温室中的自动导航与物料搬运。
• 机器人智能控制：模糊自适应机制增强机器人对不确定性和扰动的适应能力。
• 工业移动平台：可应用于工业移动平台，实现复杂工况下的精确轨迹跟踪。