瞬态误差有界
融合障碍李雅普诺夫与指定性能控制，同时补偿匹配与非匹配不确定性，确保输出误差始终处于预设边界内。
Xu, Zhangbao · 孙船斌 · 胡晓磊 · 刘庆运 · 姚建勇
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
输出跟踪误差被限制在随时间递减的预定边界内，瞬态性能有明确保证。
匹配与非匹配不确定性均通过自适应控制和扰动观测器前馈补偿，减少它们对系统的影响。
通过指定性能函数与障碍李雅普诺夫函数融合，所有状态被维持在预设范围内，避免越界。