20 kg 负载减肌电
针对绝缘子更换举升作业设计的单侧三自由度肩关节外骨骼，通过仿生肩关节和腰背支撑结构优化力矩传递，在20 kg模拟负载下显著降低肱二头肌和肱三头肌的肌电活动，有效缓解肌肉疲劳。
Yao, Jia · 李明 · Hongwei, Hu · 王梓萌 · 郭朝
Sensors 2026
采用仿生人体盂肱关节的单侧三自由度肩部机构，降低外骨骼与人体间的错位，避免运动干涉。
集成腰背支撑结构，形成更合理的力矩传递路径，避免肩部集中受力。
基于操作阶段分割和上肢动力学建模，开发神经网络辅助控制算法，使外骨骼在举升的不同阶段输出相应的助力扭矩。
在20 kg模拟负载下，受试者肱二头肌和肱三头肌的sEMG活动显著降低，有效缓解主要发力肌肉的疲劳。