异构多机器人取物系统

GNSS拒止下自主作业

无人机与无人艇机械臂协同，在海事环境自主定位并取回大件物体，不依赖卫星导航。

Qi, Chen · Mughni, Irfan · Qian, Yu · Sun, Jianjun · Muhayy Ud, Din · 林德福 · 76689185 · 何绍溟 · Hussain, Irfan

Journal of Field Robotics 2025

技术优势

GNSS拒止仍可定位

在无人艇上安装超宽带信标，为无人机提供定位参考，从而摆脱对卫星导航的依赖

异构机器人协同

无人机与无人艇机械臂分工明确：无人机负责搜寻和牵引，机械臂负责精细操作，通过去中心化框架共享信息，整体完成任务

真实海况验证

系统在实际海上条件下进行了实地试验，证明了其在真实场景中的潜力，而非仅停留在仿真或受控环境

应用场景

• 海事救援机器人：在GNSS拒止海况下自主取回大件物体，替代人工高风险打捞
• 无人机集群：多架无人机协同搜寻、牵引目标，扩大作业范围并提高效率
• 多机器人协同：无人机与无人艇机械臂分工协作，去中心化框架支持实时信息共享