针对多AUV编队协同作业，提出一种不依赖初始状态的定时收敛自适应模糊控制协议，实现编队轨迹精准跟踪与饱和输入下的高效稳定操纵。
Van, Mien · Yuzhu, Sun · Stephen, Mcllvanna · Minh-Nhat, Nguyen · Zocco, Federico · 刘志杰
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2024
固定时间收敛特性保证系统全局收敛时间有明确上界，不受AUV初始位置和速度影响。
仿真显示，所提控制方法在编队跟踪中实现了比现有方法更小的跟踪误差。
自适应辅助变量补偿饱和效应，避免控制输入剧烈跳变，降低执行器磨损。
模糊逻辑系统在线逼近未知动力学，无需事先获取精确的水动力参数。