电液阀控系统运动控制器

控制精度显著提升

基于强化学习与预测目标信息的控制方法，无需系统模型即可在多种工况下实现高精度运动控制，超越经典PID及自适应PID。

高路路 · Jixing, Zhao · Duan, Jingliang · Shaowei, Liu · 马飞

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

参数信息

归一化性能指标

0.0028

技术优势

无需系统模型

基于无模型强化学习，不需要建立精确的电液阀控系统动态模型就能实现高精度控制。

动态响应更好

在系统与执行器不同状态下，所提方法能更好地处理动态响应和稳态误差。

应用场景

• 重型移动机械：替代传统PID，提升重型机械的阀控精度。
• 工业设备自动化：用于工业设备自动化中的高精度运动控制。
• 液压机器人：为液压机器人提供免模型的运动控制方案。