混合双模块速率解算模型

大倾角下精度提百倍

物理模型粗测与编码器-回归器精测深度互补，在陀螺轮大倾角工况下实现鲁棒且可解释的高精度角速率感知。

赵昱宇 · Tian, Yi · 王雨潇 · Chao, Suo

IEEE Sensors Journal 2024

参数信息

速率精度提升

100-1000 ×

技术优势

大倾角下依然精准

混合模型结合数据驱动补偿，有效处理大倾角下的非线性与耦合，使速率解算误差大幅降低。

无需复杂标定

精确解算模块以数据驱动方式构建，可直接从数据学习误差补偿，避免了传统方法中对大量标定参数的依赖。

可解释的精度提升

粗测模块保留物理知识，保证方法鲁棒性与可解释性，便于工程师理解与调试。

应用场景

• 姿态控制：为姿态控制系统提供高精度角速率反馈，提升大倾角机动下的控制品质。
• 惯性导航：作为惯性导航中的速率测量单元，替代传统陀螺仪，降低成本同时保证精度。
• 无人机稳定：提升无人机在剧烈机动与大倾角下的稳定控制性能，增强飞行安全性。