任意姿态抗风
面向四旋翼无人机的全球姿态跟踪控制方案，在SO(3)上直接设计，无需欧拉角或四元数，从根本上规避姿态表示的奇异性与模糊性。
Yike, Zeng · 杨国来 · Wang, Zongfan
Journal of the Franklin Institute 2025
姿态动力学直接在SO(3)流形上建模，避免欧拉角等参数化带来的奇异性和四元数的双覆盖模糊，控制律全域有效。
控制律基于状态误差反馈设计，并采用高增益扩张状态观测器估计扰动，理论上保证在任意初始姿态下实现全局渐近稳定跟踪。
新设计的几何跟踪微分器生成平滑期望信号，并引入角速度反馈调节跟踪速度和峰值，避免指令突变对执行机构的冲击。
几何高增益扩张状态观测器实时估计外部风扰，并在控制律中主动补偿，仿真显示对比传统方法扰动抑制更优。