缆驱动肘部外骨骼

轻量仿生贴合

受虾壳结构启发的自适应设计，重量仅0.6 kg，实现更柔顺的肘关节康复辅助。

田梦倩 · 王兴松 · Zhang, Qi · Liu, Bin

Biomimetics 2025

参数信息

平均位置跟踪精度

0.997

肱二头肌平均激活降低

37.7 %

肱桡肌平均激活降低

28.8 %

总重量

0.6 kg

技术优势

关节错位更少

受虾壳结构启发的自适应设计顺应肘关节运动，避免刚性外骨骼常见的关节错位不适。

戴着轻

总重约0.6 kg，减少对上肢的负担，适合长时间康复训练。

肌肉省力

实验中佩戴外骨骼时肱二头肌和肱桡肌平均激活分别降低37.7%和28.8%，表明外骨骼提供有效助力。

应用场景

• 上肢康复外骨骼：替代刚性外骨骼，避免关节错位不适，提供更舒适的肘关节康复训练。
• 康复机器人：作为轻量康复机器人末端执行器，实现精准轨迹跟踪，辅助上肢运动功能恢复。
• 仿生结构设计：从虾壳结构提取自适应机制，解决外骨骼关节错位问题，提升穿戴舒适性。
• 柔顺人机交互：通过缆驱动和仿生设计实现柔顺交互，降低肌肉激活，减轻患者负担。