角度约束编队控制

初始误差从容

基于延迟预设性能的编队控制机制，摆脱初始状态限制，保证车辆集群按角度约束稳定收敛。

Li, Haiqing · Yucheng, Lei · Fu, Jianting · 罗久飞 · 宋延奎 · 禄盛

JVC/Journal of Vibration and Control 2025

技术优势

初始误差零门槛

通过移位函数实现延迟预设性能，误差在指定延迟时间后才要求进入预设边界，因此对初始状态没有任何限制，可以适应任意初始误差。

收敛更快更平滑

与传统预设性能控制相比，本文方法在相同条件下收敛更快，控制信号更平滑，从而减少执行器磨损并提高乘坐舒适性。

感知成本大减

控制器仅依赖最小邻居交互信息，不需要全局通信或复杂感知，显著降低感知链路和计算负担，便于实际部署。

应用场景

• 车队协同控制：为车辆编队提供无需初始误差约束的角度约束控制，实现稳定跟车与队形保持。
• 无人机编队：可移植到无人机编队，以角度约束提升队形灵活性，同时降低感知和计算需求。
• 多机器人协同：适用于多机器人协同，允许任意初始状态，并仅利用邻居信息实现编队控制。