三误差量即可稳定
将控制点设在吊索的虚拟点上，控制器仅需三个误差量并放松了参考轨迹的微分阶数要求，大幅简化设计。
Yu, Gan · Reis, Joel Oliveira · Cabecinhas, David · Cunha, Rita · Silvestre, Carlos
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023
参考轨迹只需光滑到三阶，降低了对轨迹规划的要求。
控制器仅依赖三个误差变量，结构简单，易于实现和调参。
在恒定外部扰动下仍能保证几乎全局渐近稳定。