万架集群零碰撞
在GPS拒止环境下，利用分布式相对定位与速度障碍法，每架无人机仅凭10KB机间消息实现集群自主避障，无需地面站。
Ji, Xinzhe · 孙康文 · Liang, Haoquan · 郭虓 · 杨希祥 · Shan, Chuan
Energy 2025
通过向量化和状态遍历剪枝，多维动态规划求解速度相比传统方法提升超过1000倍，使实时能量管理成为可能。
分层在线能量管理将滞空时间提升10.9%至1301小时，突破长期任务的能源瓶颈。
全局优化策略使弃电率降低25.42%，更多太阳能被有效利用，减少能源浪费。
能量管理策略通过稳定功率分配减少浮力气体损失3.4%，维持飞艇高度稳定性。