四倍空间压缩
提出铰点紧凑度评价准则，并据此设计出空间利用更高效的连杆外骨骼。
Liang, Renghao · Qifeng, Zhang · 贺博 · Lili, Li
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
通过提出的紧凑度评价准则可视化指导设计，使 Stephenson-II 六杆机构的铰点空间紧凑度大幅提升，从而减小外骨骼整体尺寸。
将解域法、Burmester 曲线单值映射与紧凑度评价结合，实现 Stephenson-II 连杆紧凑度的可视化表示，便于机构优化。
基于四个自然抓取位置设计连杆手指外骨骼，并采用刚柔并联结构，能够适应不同抓握任务。