预定义时间容错控制器

预设时间内迅速收敛

面向含执行器故障与输入饱和的二阶多智能体系统，实现不依赖初始条件的预定义时间一致性，确保领导-跟随系统在规定时间内稳定。

梅宏 · 闻新

International Journal of Dynamics and Control 2025

技术优势

收敛时间可调

收敛时间是一个可调参数，不依赖于初始条件和其他设计参数。

同时估计状态与扰动

预定义时间扩展状态观测器能够同时准确估计不可测系统状态和集总扰动，无需额外传感器。

避免Zeno现象

控制方案从理论上排除了Zeno现象，保证事件触发机制的有效性。

应用场景

• 多智能体协同控制：在预定义时间内实现多智能体一致，适用于对收敛时间有严格要求的场景。
• 机器人编队控制：为机器人编队提供预定义时间收敛的容错控制，保证编队快速稳定。
• 无人机集群控制：无人机集群在输入饱和与执行器故障下仍能在预设时间内实现一致。
• 分布式一致性：通过事件触发机制实现分布式一致性，减少通信负担并避免Zeno现象。