表面转移控制策略

一种面向四足机器人的表面间物体转移控制策略，通过维持接触力平衡实现稳定释放。

Woosung, Lim · Seo, Jungwon

Applied Sciences (Switzerland) 2026

技术优势

平稳转移不滑脱

通过受控的滚动和滑动接触界面维持力平衡，避免物体在转移时意外掉落。

仿真评估稳定性

通过监测物体在不同构型下的重力势能变化来评估动态稳定性，无需反复实物试错。

应用场景

• 机器人操作：增强机器人物体释放操作的稳定性，适用于复杂形状物体。
• 室内四足机器人：为室内四足机器人提供物体转移能力，减少人工干预。
• 机器人部署：支持机器人在实际场景中可靠执行物体转移任务。
• 工业搬运：可应用于工业物料搬运，实现自动化表面间物体转移。