不确定流场有限时间收敛
面向多智能体在不确定时变流场中的协调路径跟踪，通过扩展状态观测器估计流场扰动，并嵌入有限时间控制器设计，实现实用有限时间稳定。
Yongqi, Yao · 田玉平
International Journal of Systems Science 2023
通过扩展状态观测器在线估计流场的不确定性，控制器设计不依赖于流场的精确数学模型，降低了对环境先验知识的依赖。
将扩展状态观测器嵌入有限时间控制器，证明了协调路径跟踪控制系统的实用有限时间稳定性，保证误差在有限时间内收敛到原点附近的小邻域。
将协调路径跟随控制系统解耦为路径跟随子系统和协调编队子系统，分别设计有限时间控制器，简化了整个系统的分析与实现。