鲁棒编队律

多无人机抵御恶意攻击

一种能让无人机编队通信图满足指定鲁棒性条件、从而在恶意攻击下仍能达成共识的编队控制律。

Zhaoming, Zhang · 伍益明 · Jie, Jiang · 郑宁 · 孟伟

Unmanned Systems 2024

技术优势

容忍恶意节点

编队中所有正常无人机都能够在存在恶意攻击者的情况下执行给定的弹性共识协议并实现收敛。

保证通信图鲁棒性

所提出的编队律使无人机群形成通信图满足 (r,s)-鲁棒性的编队。

支持分布式共识

在满足鲁棒性的通信图下，正常无人机能通过局部信息交换达成全局共识。

应用场景

• 无人机集群：在大规模集群中构建抗攻击的通信拓扑，保障协同任务执行。
• 多无人机编队：使编队队形自动满足通信图鲁棒性条件，无需事后重构。
• 分布式协同：在无中心节点情况下，通过控制律保证共识收敛。