动态减重误差<5N
基于串联弹性致动原理与变参数导纳控制，实现结构被动柔顺与动态精准减重，为步态训练提供稳定支撑。
Li, Xin · Wenbo, Zhang · 71983081 · 张蓬 · Wang W.
Lecture Notes in Computer Science 2023
变参数导纳控制策略能够应对弹性体老化、阻尼摩擦以及减重控制不稳定带来的精度误差。
步态减重最大误差小于5N，证明了控制策略的有效性，为患者提供更精准的支撑。