扰动下不失效
针对三维船用吊臂起重机，将欠驱动状态和驱动状态加速度分别视为系统状态和控制输入，并将定位精度与摆动抑制等约束转化为输入约束，实现约束下的高性能控制。
Lin, Jingzheng · Fang, Yongchun Chuny · 卢彪 · Cao, Haixin · Hao, Yunsong
Control Engineering Practice 2024
采用模型预测控制而非传统的力/力矩控制，从而在摩擦影响下仍能保持性能。
将定位精度和摆动抑制等要求转化为输入约束，便于控制器直接处理。
在自建实验平台上进行了硬件实验，结果验证了方法的有效性和鲁棒性。