多姿态混合提举
针对真实工作场景中混合提举任务设计的外骨骼，不仅能完成矢状面提举，还能辅助侧向提举，并通过自适应预测控制适应不同用户和负载。
Li, Jinke · 何勇 · Sun, Jianquan · Li, Feng · Ye, Jing · Gong, Chen · Jianxin, Pang · Wu, Xinyu
IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering 2023
基于位置控制的新型腰椎辅助外骨骼不仅能完成矢状面提举，还能完成侧向提举，适应真实工作场景中的混合任务。
提出了新的参考曲线生成方法，可为每个用户和每个任务生成个性化的辅助曲线，在混合提举任务中非常方便。
自适应预测控制器在不同用户和负载下跟踪参考曲线，5kg和15kg时最大角度跟踪误差分别为2.2°和3.3°，误差均在3%以内。