云故障边接管
云端高保真非线性预测与边缘线性管式预测协同，任意切换下保持递归可行，既保可靠又省资源。
Yaling, Ma · 杨寰 · Junxiao, Zhao · Xie, Huahui · 戴力 · 夏元清
IEEE Internet of Things Journal 2025
云端NMPC出故障时，边缘层管式LMPC立即接管，保证递归可行性在任意切换序列下都成立。
通过Lyapunov函数离线预计算最小稳定模态依赖驻留时间，保证指数渐近稳定，无需在线计算稳定性条件。
事件触发策略仅在必要时调用云端NMPC，避免不必要的通信和计算，节省云端资源。