高速弯提前修正
结合纯追踪的可解释性与PPO的适应性，并引入自适应前瞻机制，在非线性动力学和复杂驾驶条件下实现更稳定、更精准的路径跟踪。
Zhixuan, Han · 陈鹏 · Zhou, Bin · 余贵珍
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025
PP提供基线稳定性和可解释性，PPO通过策略梯度优化细化控制动作，确保更好的适应非线性动力学和复杂驾驶条件。
自适应前瞻机制根据速度和曲率调整预瞄距离，PPO生成系数，便于在高速转弯时提前修正，在急弯上实现更高精度。
高奖励初始化和递减学习率支持高效探索和稳定收敛。
在PreScan、Simulink和ROS的高保真仿真环境中验证，并在按比例缩放的智能车辆底盘上进行了实车实验，展示了在各种路径下跟踪精度和鲁棒性的显著提升。