能耗降近半
通过并联弹性执行器设计，在扩大工作空间的同时显著降低关节能耗，适合移动与固定平台。
陶广宏 · 叶长龙
Scientific Reports 2025
在电动缸旁并联弹簧形成并联弹性执行器，利用弹簧储存和释放能量，减少峰值功率需求，从而显著降低俯仰关节能耗。
偏航关节采用单电机双轴配置设计，有效增大偏航角度，从而扩展机器人工作空间，超越传统结构。
机器人主要由俯仰关节模块和偏航关节模块组成，可灵活组合，同时适用于移动和固定平台。