重型仿生履带机器人

专为CFETR维护设计的重型移动平台，集成非线性模型预测控制、模糊调节与深度网络前馈，显著提升运动控制精度。

Li, Dongyi · 陆坤 · 程勇 · Wu, Huapeng · Handroos, Heikki M. · Yang, Songzhu · Yu, Zhang · Pan, Hongtao

Journal of Bionic Engineering 2024

技术优势

与不带FR的控制器相比，RMSE降低33.2%

与不带DNNF的控制器相比，RMSE降低48.9%